Першопричина:

Дані RTCM передаються контролеру польоту.
Після того, як контролер польоту обробляє та обчислює координати, він надсилає інформацію про широту/довготу до основної антени.

• ​Шлях передачі даних:
  1. Літак отримує заземлені дані RTCM → передає посилання телеметрії на контролер польоту → контролер польоту вперед до основної антени ( У цьому ланцюзі може виникнути затримка ).
  2. Літак набуває мережеві дані RTCM → передає через 4G антену до контролера домену → Â Реле контролера домену до спільного контролера  → Нарешті досягає основної антени.

​Кроки усунення несправностей:  

​1.Для мережевого позиціонування RTK:

• Перевірте стан SIM -картки.
• Огляньте 4G антену.  

2.Для позиціонування RTK RTK: Перевірте підключення мережі на дистанційному контролері.  

​3.Для позиціонування наземної станції:

• Підтвердити функціональність наземної станції.  

​4.Якщо проблеми зберігаються: замініть модуль позиціонування (калібруйте магнітометр).

​Першопричина:

​Ненормальне вимірювання швидкості навігації:  Система виявляє аномалію, коли помилка між вимірюваною швидкістю та зростанням швидкості перевищує поріг. Якщо значення прогнозування вертикальної швидкості від EKF відрізняється від спостережуваного значення більш ніж поріг для â 3 послідовні секунди

, аномалія вимірювання швидкості навігації позначається.

​Кроки усунення несправностей:

• Інспекція після землі:
• Перевірте наявність вільних рук, складених затискачів або пошкоджених гвинтів.
• ​Перевірте безпечну установку корпусу контролера польоту та модуля позиціонування. Якщо проблеми зберігаються

​Першопричина:  

Надмірна невідповідність сигналу GPS між первинними та вторинними антенами.

​Кроки усунення несправностей:

ï¼ 1ï Перевірте наявність перешкод або у приміщенні.
​Примітка:  Містні підземки заборонені для операцій (втрата сигналу GPS може спричинити відхилення безпілотників та аварію).

ï¼ 2ï¼ замінити модуль позиціонування.

ï¼ 3ï¼ Якщо невирішено, програмний кабель контролера польоту може бути відключений;

Першопричина:
Невідповідність між заголовком подвійної антенни RTK та геомагнітним заголовком, що перевищує 20 градусів, запускає попередження.

Процедури усунення несправностей:

• Інспекція обладнання

  • Перевірте підключення " Первинна годівниця антени  і â Обидва роз'єми RTK антени SMA
  • Не забезпечуйте фізичної шкоди коаксіальним кабелям

• â€‹Відновлення системи

  • Виконувати Холодний перезавантаження  контролера польоту 
  • Якщо невирішено:
    â ¸ execute â Калібрування магнітного компаса